本书共9章，第1章绪论，介绍粒子滤波的发展状况；第2章简略地介绍MATLAB算法仿真编程基础，便于零基础的读者学习后续章节介绍的原理；第3章介绍与粒子滤波相关的概率论基础；第4章介绍蒙特卡洛的基本原理；第5章介绍粒子滤波的基本原理；第6章介绍粒子滤波的改进算法，主要是EPF算法和UPF算法。第7章和第8章为粒子滤波在目标跟踪、电池参数估计中的应用；第9章为Simulink环境下粒子滤波器的设计。