这篇文章提出了一种用于从单个图像进行3D对象检测和姿势估计的方法。与仅回归对象的3D方向的当前技术相比，此方法首先使用深度卷积神经网络回归相对稳定的3D对象属性，然后将这些估计与2D提供的几何约束结合起来，对象边界框以生成完整的3D边界框。