MPU9250MPL官方版本已移植好STM32F407例程寄存器版（本人也成功移植到STM32F103上需要的请另外联系），能直接接上MPU9250使用，运行稳定后yaw角不漂移。上传只是希望更多的人开发九轴MPL库，然后可以多多交流学习。