为解决volumetricfusion重建时，重建的空间划分成等大小的voxel，显存消耗太多，难以重建大场景，并且大量voxel更新耗费GPU资源问题，斯坦福图形学组提出了voxelhashing算法（参考文献：”Real-time3DReconstructionatScaleusingVoxelHashing”），voxelhashing只在相机测量到的场景表面划分voxel，而不是将整个空间都划分成voxel，从而节省显存。算法用hash表的形式存储在场景表面划分的voxelblock（8x8x8voxels），方便voxelblock的查询。算法代码开源。InfiniTAM是对voxel