Rao-Blackwellized型粒子滤波器提出了一种新的算法来跟踪数量未知的目标，这种新算法是基于Rao-Blackwellized粒子滤波法的。该算法通过提出概率随机过程模型来描述目标状态、目标数据关联以及目标出现和消亡的过程。