本文介绍了设备健康状态评估与诊断技术的发展历程，分析了码垛机器人使用期间可能出现的故障类型，总结了常见故障产生的原因。介绍了码垛机器人的健康状态评估与诊断的相关研究应用，对健康状态评估与诊断技术在码垛机器人的应用进行了研究分析，提出了码垛机器人健康管理系统设计方案，并展望了多传感器融合技术在码垛机器人健康评估与诊断方面的应用。