三轴传感器嵌入式。。仿人形机器人步行姿态控制是机器人研究的重要课题之一，目前国内外研究机构主要采取自制传感器或购买商用传感器用于机器人姿态的获取，自制传感器一般都未公开资料且有一定的针对性，并不通用；商用传感器价格昂贵，对于具有多个自由度的仿人形机器人而言，采用商用传感器成本高，且对于小型的机器人，商用传感器体积过大不便于安装。基于以上原因，根据我们机器人的结构特点，设计了一种低成本、小体积、接口简单的动态倾角传感器，用于机器人行走时倾角和腿部关节姿态的获取。