pid的参数调节，提供一种增量式PID供参考△U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)A=Kp(1+T/Ti+Td/T)B=Kp(1+2Td/T)C=KpTd/TT采样周期Td微分时间Ti积分时间用上面的算法可以构造自己的PID算法。U（K）=U（K-1）+△U（K）