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控制方案如图1所示。控制角度由旋转编码器检测,控制逻辑由可编程序控制器完成。可以实现弯曲角度任意设定(最小分辨率为±1°)、按设定角度弯曲以及复位、急停、单根弯曲与多根弯曲转换、正反向弯曲等功能,同时
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