基于视觉识别的工业机器人分拣系统设计=本文介绍了以数字图像处理技术为基础的机器视觉检测系统的选型搭建，分析了药品图像处理算法研究，尤其是针对药片表面印有企业logo的特殊情况，重点对梯度边缘检测算法的改进进行了研究分析。考虑到以HALCON为代表的机器视觉软件对环境的要求比较高，同时也为了消除传统PLC在兼容性、数据处理和实时通讯方面的弊端，因此本课题采用软PLC（基于PC的PLC和运动控制）的控制方法，以充分利用计算机开放的体系结构、更好的数据处理能力以及强大的网络通讯能力作为整台设备的控制系统。