计算机视觉的基本问题是：根据若干幅世界景物的图像求得对真是世界景物结构的理解。本书解决这个基本问题所采用的技术源于射影几何和摄影测量学。其与众不同的特色是采用未标定的方法——不需要知道或不必计算摄像机内部参数就能得到问题的答案。本书以一个统一的框架，对近期关于景物重构的理论和实现两方面的主要发展做了详细的介绍。本书涵盖了摄像机投影矩阵、基本矩阵和三焦点张量的集合原理和它们的代数表达。在讨论这些有关的理论和计算方法时都配有实际的例子，如它们在由多幅图像进行景物重构中的应用。作者提供了综合性的背景材料，读者只要熟悉线性代数和基本的数值方法就能够理解书中给出的射影几何和估计算法，并能直接依据本书来实现有关算法。