ORB_SLAM2特征法SLAM单目双目RGBD*ORB主要借鉴了PTAM的思想,借鉴的工作主要有*Rubble的ORB特征点;*DBow2的placerecognition用于闭环检测;*Strasdat的闭环矫正和covisibilitygraph思想;*以及Kuemmerle和Grisetti的g2o用于优化。