硬件平台：STM32F103RBT6此程序稍作修改可以用于F103全系列。功能：双机通讯，通过USB-CAN分析仪收发即可以调试。当然，如果你手头有两块STM32的开发板或是电路板，也可以实验。使用KeiluVision4编译即可实验。注意：我使用的电路板，里面CAN的引脚采用默认的，不是remap的，如果你的开发板或是电路板是remap的，先remap后使用。详细请参考代码。（1）烧写主机程序，上电后，会在串口打印出信息。串口设置：115200N81（2）通过CAN分析仪，连接好线，CANH与CANL，然后设置通讯的波特率。目前为1Mbps36M/(1+2+3)/6=1Mbps（3）通过CAN分析仪发送指令