P驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。速度模式S驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子台输入仿真电压（-10V~+10V）。命令的选择是根据DI信号来选择。速度模式（无模拟输入）Sz驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据DI信号来选择。原S模式中的外部输入的DI状态为速度命令零。转矩模式T驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。转矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器），或由外部端子台输入模拟电压（-10V~+10V）。