机械手有几个电机称为几关节机械手,控制实际电机运动的轴称为机械手的关节轴;控制机械手末端在空间坐标系下直线运动的轴称为虚拟轴。关节轴和虚拟轴通过CONNREFRAME或CONNFRAME指令来指明,只要轴数足够,控制器支持多个机械手。