旋转矩阵 四元数 欧拉角

采用欧拉角和高斯牛顿法进行旋转平移外参的迭代优化。此资源利用欧拉角和高斯牛顿法对外参进行了迭代优化，实现了旋转矩阵外参或旋转平移矩阵外参的求解。

四元数是在1843年由英国数学家W.R.哈密顿提出的。四元数的发现是数学史上的一个重大的事件。 四元数在代数学,几何学,物理学,工程技术等方面有着广泛和重要的应用。特别是近10年以来,四元数在计算机科

几类四元数矩阵方程的最小二乘解，张丽娜，徐东坡，四元数矩阵方程在生物学、电学、振动理论、结构设计、自动控制理论和最优控制等领域有着重要的应用。四元数矩阵方程的求解是数值

在四元数体 口上的矩阵理论的研究中， 继共轭矩阵对角化之后， 人们自然会提出对 口 上的酉阵、 规范阵的对角化问题， 进而研究对一般四元数矩阵的特征值和特征向量问题。文 献[ 1 ] ～E S ] 就

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编程实现了用四元数表示的位姿矩阵，将其变换到四行四列的位姿矩阵。

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基于svd分解的两点云坐标转换求解。。[RR,TT,msen]=fenjie(inputA,inputB)