l一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D—H)参数表来描述。提出了采用D—H参截袁生成机器人三堆虚拟模型的方法，实现了机器人的可视匕仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构，并为机器人操作人员提供了训练仿真平台该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具