在视频跟踪中，有多种局部特征可以用来跟踪。我们可以想象，如果视频背景是一张白纸，此时我们很难在下一个视频帧中找到上个视频帧中的某一点。如果，此时的背景是一张有一个黑点的白纸，那么在下一个视频中，这个黑点很容易被找到。简而言之，角点就是这个黑点。当然在实际视频处理中，角点往往不是这么清晰的容易找到。一般来说，如果某个点在两个正交的方向上都有明显的导数，则认为该点是这张视频帧中独一无二的点，也即角点。在OpenCV中，函数cvGoodFeaturesToTrack()采用了Shi和Tomasi提出的方法，先利用sobel算子计算二阶导数，再计算特征值，它返回满足易于跟踪的一系列角点。