本文分2部分，第2-3节介绍freespace下的路径规划，目标是规划出一条平滑且满足车辆non-holonomic约束的最短路径。第4节介绍semi-structured环境的路径规划。 freespace的方法分为2部分，第1部分是采用启发式搜索方法获得一条满足车辆运动学约束的可行驶轨迹，比如HybridA*方法，通常结果不是最优、但接近最优。第2部分是在此基础上，采用数值优化产生更平滑的轨迹。