A*算法航迹规划

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针对现有中心航迹提取方法存在的问题，诸如进近转弯点容易缺失，数据量庞大、运算耗时，有些航迹点没有代表性，提出基于特征航迹简化模型的中心航迹提取方法。根据“以直代曲”思想简化航迹点数据，然后基于特征航迹

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