目前国内几所院校在研的船舶操纵模拟器,大多模拟大型商船的操纵运动,其运动数学模型大多为三到四自由度,而对于在大风浪中临界操纵运动,采用六自由度船舶运动数学模型十分必要,因此,必须完善现有的三自由度船舶运动数学模型,将其扩展为六自由度运动数学模型。