第一章介绍了TwinCAT2软件、InformationSystem帮助系统的安装；第二章至第六章介绍了扫描硬件，软件编程下载等一系列基本操作，让读者可以快速掌握最基本的TwinCAT软件使用和操作；第七章至第九章分享了常用的编程技巧，并结合样例对TwinCAT2软件编程做了详细说明，使读者在学习后，能够独自编写程序；第十章对于集成在TwinCAT2软件中的组态界面Visualization做了介绍；第十一章至第十二章对于现场常见的硬件维护及基本拆装做了介绍；第十三章介绍了高速实时以太网——EtherCAT，对EtherCAT基础性能和网络错误信息诊断进行了介绍，也对读者的实际项目提出了参考建议；