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它在前端提取ORB 特征进行计算,在回环检测模块中使用ORB字典。相比于SIFT特征和SURF特征,ORB特征的计算效率比较高,又具有良好的旋转和尺度缩放不变性,同时带来一个致命的缺点:每幅图像都要提