用蜂群算法优化LQR控制器的参数

由于内置式三相PMSM凸极效应的存在，模型误差给系统造成的影响不可忽略，为此，我们引入一种对模型精度要求低且对参数变化不敏感的控制策略——内模控制来解决。内模控制器具有结构简单、参数单一以及在线计算方

对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳态余差？

针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被控对象,提出了一种通过遗传算法实现LQR控制器参数寻优的方法。选择线性二次型

LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用 文章很棒，值得参考

蜂群算法作为一种经典的群体智能算法，受到广泛应用

该文档详细介绍了现今蜂群算法的发展与应用，适合初学者学习。

蜂群算法课件 ppt 蜂群算法的简介，算法过程，实例分析，结论

蜂群算法 %/* ABC algorithm coded using MATLAB language */ %/* Artificial Bee Colony (ABC) is one of the

Bee colony algorithm.zip

基于蜂群的数值优化理念