第1章关节型机器人本体基本结构2一、概述2（一）关节型机器人本体结构基本形式和特点2第2章关节型机器人运动学2一、数学基础2（二）齐次坐标变换2（三）齐次坐标变换的逆变换4二、机器人坐标系的建立4（一）关节型机器人的位姿与运动描述4（二）关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵5（三）机器人的运动学反解5三、关节型机器人的速度分析——雅可比公式6（一）机器人的微分运动6（二）机器人的雅可比矩阵7第3章关节型机器人动力学8一、关节型机器人连杆系统拉格朗日方程8（一）机器人动力学问题8（二）拉格朗日方程8（三）连杆上一点的运动学分析8（四）连杆上一点的动能