水下滑翔机是一种不依靠外部推进装置的水下自主航行器，它通过改变净浮力和浮心位置进行运动，因此要求其具有优良的水动力性能。本文介绍实验室所研制的水下滑翔机的外形设计，对水下滑翔机斜航运动与定常回转运动水动力进行数值计算，并实施拖曳试验，其计算结果与试验结果合较好。同时，在湖泊试验中水下滑翔机相继完成了多组锯齿运动和螺旋下潜运动，进一步验证水动力计算结果的准确性，满足工程应用的要求，其结果对水下滑翔机的设计具有一定的指导和借鉴意义。