A-StarAlgorithm这是使用C++实现的高效的A-Star算法。只对算法的程序实现做了尽力而为的优化，并没有对算法自身进行改良。优化措施主要在于：快速判断路径节点是否在开启/关闭列表中、快速查找最小f值的节点以及优化路径节点频繁分配内存的问题。运行环境支持c++11的编译器使用示例charmaps[10][10]={{0,1,0,0,0,1,0,0,0,0},{0,0,0,1,0,1,0,1,0,1},{1,1,1,1,0,1,0,1,0,1},{0,0,0,1,0,0,0,1,0,1},{0,1,0,1,1,1,1,1