利用红外发射管向地面发射红外信号，然后利用循迹模块收集和区分地面上的黑色和白色并转化为高低电平发送给单片机。检测到第一、二条黑线时高速前进；检测到第三条黑线时表明进入限速区，降低速度；检测到第四条黑线表明已出限速区，调高速度；检测到第五条黑线表明接近终点，减速为零；停留十秒后转向，重复上述过程。