测速传感器输出为脉冲信号，一个脉冲中断一次；红外射线导通的时候是低电平，所以我们设置中断为低电平触法模式。一般码盘上有整数格子，无论是多少格其实原理一样，例如10格码盘，也就是有10个空格子，电机转一圈后便是射线导通10次，外部低电平触法10次； 安装上面的思路，我们的测速传感器就可以发挥出效果了，我们知道一圈就有10个中断，于是我们计算中断次数，得到的总次数除于10也就是电机转动次数了，然后按照轮子的周长，计算轮子一圈是多长，就可以推算出小车已经跑多远了。