支撑喉镜手术仿真系统碰撞检测技术研究,郝峰,王树新,本文针对支撑喉镜手术仿真系统中的狭长空间操作环境,比较了几种常用的碰撞检测算法,建立了适用于该系统手术器械间的碰撞检测模