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国人首创的控制技术——自抗扰控制技术，在剖析了传统PID的缺点的过程中分别提出的改进的方法，其中跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）、非线性状态误差反馈控制律（NLSEF），是韩老师提出的三个

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内模控制在过程控制中的应用，本资源着重介绍基于内模控制的互耦水槽建模与仿真

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