模块化机器人关节非线性摩擦力建模研究,唐颖雯,孙汉旭,针对stribeck摩擦模型换向时误差较大的问题,提出采用stribeck模型高斯函数的形式来描述模块化机器人关节的摩擦特性,在此基础上进行�