一次完成算法的缺点是矩阵运算量大，占用计算机内存资源大，不能用于参数在线实时估计。而在自适应控制系统中，被控对象通常都可以不断提供新的输入输出数据，而且还希望利用这些新的信息来改善估计精度，因此常常要求对象参数能够在线实时估计。解决这个问题的方法是将其化成递推算法，寻找第k+1次估计与第k次估计的关系。