非对称欠驱动船舶的直线路径跟踪,陶大勇,谢文静,针对具有非对角惯性和阻尼阵的欠驱动船舶的非线性模型,本文研究船舶的直线路径跟踪控制问题。首先利用新型的非线性状态和输入变