基于多刚体动力学的原理，在分析机械臂的运动学和拉格朗日动力学方程的基础上求解其雅可比矩阵，并采用虚拟样机技术建立了机械臂的三维仿真模型，进行了动力学分析，获得了机械臂的动态特性。通过将获得的动态特性还原到模型中，建立了基于可视化技术的机械臂运动姿态的计算机动画，逼真地模拟了机械臂的整个运动过程，检验了机械臂动力学模型的相关性能。