从仿人机器人任务实现过程出发，提出了一种基于任务的分层混合式仿人机器人体系结构。在该体系结构下，多个agent分别被用来模拟人的各主要器官的功能，并模仿人类的行为方式实现了任务实现过程中的三个主要部分：人机交互、导航和对象操作。该体系结构对于高智能水平的仿人机器人的研究和开发具有重要意义。