基于扩张观测器的双电机伺服系统的自适应鲁棒控制,任雪梅,孙国法,针对双电机伺服系统中存在的影响系统控制性能的非线性因素,本文提出了鲁棒自适应扩张观测器控制方法。首先,对摩擦和齿隙非线性环�