该文档详细介绍了STM32的CAN通讯部分的理论内容，并详细讲解了STM32的CAN通讯过程中的接收部分的滤波的内容，这是传统教程中所没有的，里面附带了CAN通讯的代码，下载过后可以直接使用，可以在显示屏上显示发送和接收数据，并显示发送数据计数。