本文采用AT89CA2单片机为控制核心，实现了小车在翘翘板上运动的平衡控制。该系统采用步进电机控制小车的运动，采用金属传感器采集小车的运动方向，采用单轴倾角角度传感器采集小车在翘翘板中心点的状态。程序算法上采用模糊PID自整定控制．很好的解决了系统平衡的问题。经多次试验，小车能在翘翘板上短时间内达到平衡状态并保持稳定，体现了步进电机和金属传感器在小车平衡控制系统中的优势。系统采用步进电机很好的解决了小车运动速度控制的问题，该设计思路可推广应用于工业控制系统中。