近年来随着电力电子技术的发展,普遍采用了由晶闸管整流器供电的直流电机调速系统,以取代以前广泛应用的交流电动机—直流发电机组供电系统。直流电机调速系统是一个多变量、强耦合、非线性、时变的复杂系统[1],从当前情况看，直流电动机能在大范围内实现精密的位置和速度控制，所以，要求系统性能高的场合都在广泛使用直流伺服系统。由于直流电机容易进行调速，尤其他励直流电机又具有较强的机械特性，所以在数控伺服系统中早有使用。