研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题，提出了一种新颖的基于粒子群算法的滚动规划算法。该方法在机器人视野域内产生若干个同心圆进行环境建模，然后利用粒子群优化算法规划出一条导航路径，机器人每前进一步，都由粒子群优化算法重新规划导航路径，因此，机器人前进路径不断动态修改，从而能使机器人沿一条全局优化的路径接近终点。仿真实验结果表明，即使在障碍物非常复杂的地理环境，用该算法也能迅速规划出一条优化路径，且能安全避碰，效果令人满意。