模仿学习一直是人工智能领域的研究热点。模仿学习是一种基于专家示教重建期望策略的方法。近年来，在理论研究中，此方法和强化学习等方法结合，已经取得了重要成果；在实际应用中，尤其是在机器人和其他智能体的复杂环境中，模仿学习取得了很好的效果。主要阐述了模仿学习在机器人学领域的研究与运用。介绍了和模仿学习相关的理论知识；研究了模仿学习的两类主要方法：行为克隆学习方法和逆强化学习方法；对模仿学习的成功应用进行总结；最后，给出当前面对的问题和挑战并且展望未来发展趋势。