这是一本介绍视觉SLAM的书，也很可能是第一本以视觉SLAM为主题的中文书。SLAM是什么？SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”[1]。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动[2]。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。