提出了基于城市建筑物遮挡模型的无人驾驶飞行器（简称无人机）路径规划方法，主要包含两方面的内容：一是利用圆柱体虚拟城市的建筑物环境，使建筑物对无人机的遮挡面积可计算，另外，由于建筑物的相对位置会相互遮挡，不可以进行简单的面积加法。采用程序实现了无人机的遮挡总和的计算，即每个建筑物遮挡面积的并集。二是在计算出无人机飞行的水平平面上（x，y）点的遮挡曲面值的基础上，给出了无人机基于拉格朗日松弛算法的优化路径规划，即走一条遮挡面积最小的路径的方法。给出matlab仿真结果，实验结果表明该方法是十分有效的。