针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题，基于欠驱动UUV的数学模型，在目标轨迹能够准确预测的前提下，改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中，避免Multi-UUV之间，UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分，实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分，应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。