灰度摄像头二值化计算阈值的方法有双峰法、迭代法、大津法等，双峰法原理简单算法复杂，迭代法计算量过大计算时间长，这里提供了大津法算阈值，比较适合于单片机灰度摄像头二值化计算动态阈值。