随着系统变得越发复杂和庞大，故障的出现会直接或间接地影响系统的性能，因此针对故障系统的研究越来越引起研究人员的关注。针对故障系统的故障特点，将故障系统分为执行器故障系统和传感器故障系统，并进一步分别概括出现有执行器故障系统和传感器故障系统的状态估计方法。针对每种系统的基本特点，分别介绍了相应的状态估计研究进展、适用条件和应用范围；最后综述了故障系统状态估计方法目前待解决的问题。