研究了多移动机器人在组队时目标点的优化选取与避障控制问题。依据最近距离最大值优先获得目标点的规则，提出建立机器人与目标位置距离矩阵，并对矩阵进行映射分析，使机器人快速准确地确定对应目标点。采用模糊控制理论，依据经验制定模糊规则，使机器人灵活地避开障碍，仿真实验证明了算法的有效性。