针对传统扩展卡尔曼滤波不含多普勒频率和非线性的缺陷，提出一种新的含有多普勒频率的无迹卡尔曼滤波算法。新算法通过推导观测向量与状态向量之间的函数关系，结合无迹卡尔曼滤波思想，使得滤波精度有了明显提高。最后对新老算法进行了仿真对比分析，结果表明，由于新算法在滤波过程中不需要计算系统的雅克比矩阵并且加入了多普勒频率，较传统扩展卡尔曼滤波算法具有更高的精度和良好的跟踪性能。