rmi_driver功能：1.作为客户端，通过tcp网络与keba的控制器通信，包括接收数据和发送指令；2.通过消息机制与ros网络连接，将ros网络中的消息转化为字符串指令下发给keba控制器，同时将接收到的控制器的数据转化为消息发布出去。